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본 발명은 타워크레인의 양중 작업을 「실제 조종 인터페이스와 같은 단위의 유한한 조작명령을, 시간 순서대로 만들어 내는 문제」로 다시 정의한다. 그리고 다음 세 가지를 동시에 만족하는 장치와 방법을 제공한다. ① 생성된 명령이 별도 변환기 없이 실제 크레인 구동부에 그대로 들어갈 것 ② 명령을 고를 때 그 명령이 유발할 인양물 흔들림이 계산에 이미 들어가 있을 것 ③ 생성된 명령 하나하나가 사람이 읽을 수 있는 형태로 남아, 운전 전 검증·운전 중 감독·사고 후 조사에 쓰일 수 있을 것. 무인 타워크레인에서는 이 명령열을 실행 프로그램으로 쓰고, 사람이 타는 크레인에서는 「지금 어느 축을 몇 단으로」를 알려 주는 조작 안내로 쓴다.