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본 발명은 UWB 센서와 카메라를 결합하여 로봇의 위치를 보다 강인하게 추정할 수 있는 방법에 관한 것이다. 카메라는 조도에 민감하고 다양한 외란 요소에 의해 성능이 저하될 수 있으며, 이를 보완하기 위해 UWB 센서의 데이터를 융합하여 위치 추정을 강화한다. 또한, 파티클 필터를 이용해 각 센서의 오차 특성을 고려한 위치 추정을 수행하여 외란에 강인한 위치 추정을 가능하게 한다