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비선형 배터리 셀 모델과 외란 관측기를 기반으로 한 새로운 방식의 전류 센서 고장 진단 방법을 제안하고 있음. 구체적으로, 1) 결합 전류를 외부 교란으로 간주하는 교란 관측기를 적용할 수 있도록 배터리 셀 모델의 비선형 상태 공간 표현을 도출하고, 2) 1)의 도출한 비선형 모델에 따라 결합 전류를 외란으로 간주하는 교란 관측기 기반의 충전 상태 추정기 및 전류 잔차 추정기를 통해 배터리 시스템의 충전 상태 및 전류를 추정 처리하고, 3) 추정된 값들을 이용하여 생성한 전류 잔차에 정규화 개념을 도입함으로써, 전류 잔차 및 정규화된 전류에 대한 진단 기준에 따라 전류 센서 고장 여부를 진단하는 기술임. 제안된 방법은 전류 측정이 가능한지 여부에 관계없이 결합 전류를 추정할 수 있기 때문에 추정 전류와 측정 전류 사이의 잔차가 전류 센서 고장을 포착할 수 있습니다. 또한 정규화 과정을 통해 결합 전류의 크기에 관계없이 전류 센서 고장 진단을 구현할 수 있습니다. 이로 인해, 전류 센서 고장 등으로 전류 측정이 불가능하더라도, 외란 관측을 기반으로 전류 추정이 가능하기 때문에 추정 전류 및 측정 전류 사이의 잔차를 이용한 전류 센서의 고장 진단이 가능하며, 진단 시 정규화된 전류를 사용하므로 결합 전류의 크기에 관계없이 전류 센서 고장 진단을 오류 없이 진행할 수 있음.