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본 발명은 대칭형 목적물의 파지 및 회전을 동시에 수행할 수 있는 특수목적용 그리퍼에 관한 것이다. 이 그리퍼는 파지부, 회전부, 직선 운동부로 구성된다. 파지부는 랙 앤 피니언 구조를 이용하여 대칭형 목적물을 안정적으로 고정하며, 회전부는 서보 모터 및 링크 구조를 통해 파지된 목적물을 원하는 각도로 회전시킨다. 직선 운동부는 리니어 모터와 링크 구조를 이용하여 파지 동작을 보조하고, 압전 센서를 통해 파지 압력을 제어함으로써 파손이나 미끄러짐을 방지한다. 본 발명은 500g 내외의 대칭형 목적물을 반복적으로 안정적으로 파지하고 원하는 각도로 회전시킬 수 있으며, 협동로봇과 연계하여 자동화 공정의 효율성 및 안전성을 크게 향상시킬 수 있다.