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본 발명은 전동기 구동 장치(서보 드라이브)의 기계계 루프 튜닝(속도 제어기, 위치 제어기) 이득을 기계 파라미터의 사전 정보 없이 자동으로 결정하는 방법에 관한 것이다. 특히 본 발명은 튜닝 과정에서 전동기가 회전할 수 있는 허용 변위가 명확한 상한을 갖는 상황에서, 상기 상한을 입력 사양으로 하여 여진 조건을 결정하고 튜닝 종료 시점의 위치와 시작 위치의 차이가 소정 값 이하가 되도록 제한하는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 다음과 같은 상황에서 유용하게 사용할 수 있다. 전동기가 장비에 조립 완료된 상태, 가공물 또는 지그가 물려 있는 상태, 스트로크가 제한된 직선축, 협소 공간에 설치된 축, 안전 펜스 내부에 위치하여 대변위 동작이 허용되지 않는 축의 경우, 종래의 자동 튜닝 기법이 요구하는 다회전 또는 장시간 동작을 수행할 수 없다. 또한 부하 관성이 변동될 때마다 재튜닝이 요구되는 다품종 생산 설비, 협동로봇 관절, 반도체·디스플레이 이송 장치의 경우 재튜닝이 반복적으로 수행되어야 하므로 1회 튜닝에 소요되는 시간과 동작량이 설비 가동률에 직접 영향을 미친다. 본 발명은 상기 상황에서 허용 변위를 초과하지 않으면서 단시간에 기계계 루프 이득을 산출하고, 튜닝 종료 후 원점 재확립에 소요되는 부담을 저감하여 즉시 정상 운전으로 복귀할 수 있도록 한다. 또한 본 발명은 영구자석 동기전동기 및 리니어 모터에 적용될 수 있으며, 회전자 위치 검출기의 출력으로부터 속도를 추정하는 관측기를 이용하는 구동 장치에도 적용될 수 있다.

전동기 내부에 모터 형상 및 특성을 고려한 구조의 구리 쉴드를 삽입하여 축전압 저감하는 기법

BLDC 전동기의 역기전력을 이용한 모터 고장 탐지 장치 및 방법은 불가역 감자 고장 시 발생하는 역기전력의 변화를 비여자상에서 탐지하여 모터 고장을 진단하고, 간접적으로 자속이나 역기전력을 추정하지 않고, 불가역 감자에 의한 역기전력의 변화된 정도를 직접 추출하여 이용하기 때문에 불가역 감자 고장을 높은 확률로 탐지할 수 있다.